La palabra "censido" proviene del término "censo", el cual tiene diversas acepciones dentro del ámbito jurídico y económico. En este contexto, "censido" se refiere específicamente a un bien inmueble o propiedad que ha sido gravada con un censo.
Esto implica que sobre dicho bien recae una carga o gravamen de carácter periódico, usualmente en forma de un pago anual, que el propietario debe satisfacer a favor de otra persona o entidad, denominada censualista.
El origen de esta práctica se remonta a épocas medievales, donde era común que tierras y propiedades fueran gravadas con censos para garantizar el cobro de rentas o para asegurar la devolución de un préstamo.
El censo, por tanto, puede considerarse una forma de hipoteca o derecho real sobre bienes inmuebles, destinado a producir rendimientos periódicos.
Existen diferentes tipos de censos, entre los cuales se destacan el censo consignativo, en el cual el censualista entrega una cantidad de dinero al censatario (propietario del bien gravado), quien se compromete a pagar un rédito anual sobre esa cantidad; y el censo reservativo, donde el propietario del bien transfiere el uso o disfrute del mismo al censualista, reservándose el derecho a recuperar la propiedad previo pago de cierta suma.
